本文主要介绍如何基于TSMaster打通ECU算法与整车模型之间的桥梁。
一、SDK融入TSMaster运行环境
由于此视频采用了CarSim controller自带的CarSim engine客户端 ，需要对代码库做一些配置 ，也就是需要引用CarSim controller开发包的相关sdk文件。我们打开ABS算法小程序的代码库。
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向上进入common文件夹 ，这个文件夹可存放多个小程序公共的头文件和代码文件 ，我们将SDK文件拖入此文件夹中。
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接着转到全局定义中 ，第一行代码 ，引用一个C++头文件 #include “CarSimAPIUtilities.hpp”。
随后点击编译 ，可以看到 ，SDK也融入了TSMaster的运行环境中。
二、SDK控制动力学模型
接下来我们就可以通过调用SDK来轻松控制动力学模型了。
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我们可以使用CarSim engine自带的这 47 个API函数来操作CarSim ，当然也可以选用基于CarSim engine开发的SDK来实现 ，相比起来SDK的函数更加简洁 ，它将整个 CarSim的控制分为三个阶段：初始化、运行、和结束运行。
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初始化函数名为 callback_setup ，放在程序启动事件中。
运行函数名为 callback_start_carsim ，放在step函数中 ，并且让它只执行一次；这需要再申请一个全局变量 vToStart ，来实现单次操作。
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结束运行函数名为 callback_teardown ，放在程序停止事件中；写完后我们编译程序 ，运行程序。
三、车辆加速仿真试验
接下来我们尝试加速车辆 ，并在车速高于80kph时 ，紧急制动 ，要完成这个操作 ，只需要在Ggpoker官网ABS小程序中 ，再自 定义两个API函数即可 ，我们将这两个函数分别命名为acc和brake。
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在acc中 ，我们操纵油门 ，此时需要到CarSim controller中拷贝输入变量名 ，throttle ，cs->IMP_THROTTLE_ENGINE = 0.6;
在brake中 ，我们模拟驾驶员以150 bar的压力踩下制动踏板进行紧急制动 ，这就需要设置主缸压力为15MPa ，我们设置一个全局变量 vPMC 来接收这个主缸压力 ，同时 ，还需要到全局定义中声明这个 vPMC。
为了对比有无ABS的制动效果 ，我们首先尝试没有ABS算法的情况 ，那么这个压力将直接作用在四个轮缸上 ，这里还需声明一个变量 vHasABS ，默认为假。
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接着来到step函数中 ，通过 vHasABS 来区分算法的执行与否 ，若没有执行算法 ，则直接赋值轮缸压力。
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完成逻辑之后 ，我们需要观测轮速和压力 ，这些变量都来自于整车模型 ，如何观测呢？我们可以使用小程序的变量将其表达出来。
转到变量组上 ，点击右键添加变量表 ，依次输入车速 ，行驶距离 ，油门 ，各个轮速和各个压力值。点击确定后 ，一系列变量变申明好了 ，与全局定义不同的是 ，这些变量是系统变量 ，可以被其他小程序 ，或是被graphics或者面板等等窗口获取并自动绘制曲线。
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我们回到step函数 ，需要依次对这些系统变量进行赋值 ，赋值使用set操作
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v.set(cs->VX);?
station.set(cs->STATION);
throttle.set(cs->IMP_THROTTLE_ENGINE);?
vFL.set(cs->VX_L1);
vFR.set(cs->VX_R1);?
vRL.set(cs->VX_L2);?
vRR.set(cs->VX_R2);?
pFL.set(cs->IMP_PBK_L1);?
pFR.set(cs->IMP_PBK_R1);?
pRL.set(cs->IMP_PBK_L2);?
pRR.set(cs->IMP_PBK_R2);
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随后运行程序 ，打开系统变量表 ，就可以看到我们为这个小程序添加的一系列监控变量。
我们打开graphics ，将图形分为三栏 ，上栏显示速度 ，中栏显示压力 ，下栏显示油门和行驶距离等信息 ，随后添加各个系统变量进行观测。
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再转到自动化？橹 ，将我们现有的逻辑做一些修改 ，也就是启动后等待车辆加速到80公里每小时 ，再进行制动 ，只有制动到车速为0时 ，才停止仿真。
